【レゴ】　マインドストーム　スクラッチ編

Robot Inventor　スクラッチ編

　　スクラッチで下記の命令が実行できるスケッチを作成します。

①　ボールを感知して停車

②　ボールを上にあげる

③　180度回転

④　ボールを下す

プログラム開始
ボールを移動するスケッチを分けて説明します。
　Ⅰ）ボールを感知して停車
　Ⅱ）ボールを上にあげる
　Ⅲ）180度回転
　　　 6軸ジャイロスコープ
　Ⅲ）ボールを下す
　　　コントローラを状態を知る
ボールを移動するスケッチ　（一括スケッチ）
コントローラを状態を知るには
90度2回に分けて回転する方法
サブルーチンを作る
　 90度　2回転
　 For文
コントローラの　アクセス方法
　 USBケーブル
　 Bluetooth
まとめ

プログラム開始

Ⅰ　Word　Blocks（スクラッチ）　を選択し、Createを押す。

　　Ⅱ　スクラッチの画面が現れます。

○イベントの中の　スタート　ブロック
　　　
　　　標準は

　　　　　他のにも
　
　　　　　　超音波センサが10ｃｍ以下になった時開始等があります。

Ⅰ）ボールを感知して停車

　・車体にぶつからない位置で停車するためにモータの出力を調整する。超音波センサがボールの距離を測定し、条件が一致したら停車する。

　　Movement　から　移動のスピードを選択設定　20％　出力

　　Movement　から　移動を選択　　　　　設定　真っ直ぐ進ませるため　０
　　Contral　から　　　～まで待つを選択
　　Sensors　から　　超音波センサの上記の形状にはまるものを選択　設定　5ｃｍ以下
　　Movement　から　停車を選択

Ⅱ）ボールを上にあげる

Motors　から　モータのスピードを選択設定　10％　出力
Motors　から　モータを反時計回りで　Ｘ度動かす。　　設定　80度
※　モータのスピードが速いとボールはよく飛びます。ですので、モータの出力を抑えて下さい。

Ⅲ）　180度回転

Sensors　から 6軸ジャイロスコープ　の　yaw　の　0度　設定　を選択

Movement　から　移動を選択　　　　　設定　小回りで回転させるために　右回転　100
Contral　から　　　～まで待つ　を選択
Sensors　から 6軸ジャイロスコープ　　yaw　を　選択
Operators　から　演算でイコール　を選択　　設定　　179度
Movement　から　停車を選択
※　180度以上の場合は暴走する。現時点では179度が限界です。